Z ostatniej chwili   Nowości   Strona główna  
Menu
Systemy do zdalnej obserwacji obiektów | Moduły mechaniczne


System stabilizacji i tłumienia drgań

W ramach zadania wykonano i finalnie zintegrowano następujące główne podzespoły mechaniczne:

  • układ Cardana zewnętrzny (rama zewnętrzna i obudowa) napędzany silnikami BLDC - przeznaczony do stabilizacji systemu,
  • elastomerowe tłumiki pasywne,
  • układ Cardana wewnętrzny - przeznaczony do dodatkowej stabilizacji i tłumienia drgań
  • aktywny system tłumienia drgań składający się z dwóch belek pomiarowych (specjalnie opracowanych sensorów - dynamicznych kątowych orientacji platformy) i czterech liniowych siłowników elektromagnetycznych
  • stanowisko pomiarowe symulujące warunki panujące na obiekcie łatającym – kołysanie i wibracje
  • tor pomiarowy składający się z lasera i kamery do szybkich zdjęć (1000/s)

Wykonany i zintegrowany prototyp systemu stabilizacji i tłumienia drgań znajduje się w Laboratorium Mechatroniki i Robotyki Satelitarnej (LMiRS) Centrum Badań Kosmicznych PAN i jest przedstawiony poniżej

stabilizacja
Pokój integracyjny w LMiRS w którym znajduje się model laboratoryjny (prototyp) urządzenia

Układ stabilizacji realizuje trzy zadania:

  1. pozycjonuje platformę w zadanej orientacji,
  2. tłumi aktywnie te drgania, które przeszły mimo tłumików pasywnych,
  3. pozycjonuje okno obudowy w osi optycznej kamery zamontowanej na platformie.
Zadania te realizowane są przez osobne podsystemy współpracujące ze sobą.

Układ sterowania aktywnego tłumienia drgań jest zrealizowany całkowicie elektronicznie, w postaci komputera analogowego na wzmacniaczach operacyjnych. Algorytmy sterowania pozycjonowania platformy i pozycjonowania obudowy są natomiast realizowane softwerowo na komputerze PC, który komunikuje się z obiektem poprzez moduł C8051F020 łączem Rs232.

ss2 ss3
Widok stabilizowanej platformy od góry z siłownikami aktywnego systemu stabilizacji i tłumienia drgań Widok od dołu z układem kolimacyjnym systemu obrazującego



uaktualniono 17 czerwca 2011