Systemy do zdalnej obserwacji obiektów | Moduły mechaniczne
System stabilizacji i tłumienia drgań
W ramach zadania wykonano i finalnie zintegrowano następujące główne podzespoły mechaniczne:
- układ Cardana zewnętrzny (rama zewnętrzna i obudowa) napędzany silnikami BLDC - przeznaczony do stabilizacji systemu,
- elastomerowe tłumiki pasywne,
- układ Cardana wewnętrzny - przeznaczony do dodatkowej stabilizacji i tłumienia drgań
- aktywny system tłumienia drgań składający się z dwóch belek pomiarowych (specjalnie opracowanych sensorów - dynamicznych kątowych orientacji platformy) i czterech liniowych siłowników elektromagnetycznych
- stanowisko pomiarowe symulujące warunki panujące na obiekcie łatającym – kołysanie i wibracje
- tor pomiarowy składający się z lasera i kamery do szybkich zdjęć (1000/s)
Wykonany i zintegrowany prototyp systemu stabilizacji i tłumienia drgań znajduje się w Laboratorium Mechatroniki i Robotyki Satelitarnej (LMiRS) Centrum Badań Kosmicznych PAN i jest przedstawiony poniżej
Pokój integracyjny w LMiRS w którym znajduje się model laboratoryjny (prototyp) urządzenia
Układ stabilizacji realizuje trzy zadania:
- pozycjonuje platformę w zadanej orientacji,
- tłumi aktywnie te drgania, które przeszły mimo tłumików pasywnych,
- pozycjonuje okno obudowy w osi optycznej kamery zamontowanej na platformie.
Zadania te realizowane są przez osobne podsystemy współpracujące ze sobą.
Układ sterowania aktywnego tłumienia drgań jest zrealizowany całkowicie elektronicznie, w postaci komputera analogowego na wzmacniaczach operacyjnych. Algorytmy sterowania pozycjonowania platformy i pozycjonowania obudowy są natomiast realizowane softwerowo na komputerze PC, który komunikuje się z obiektem poprzez moduł C8051F020 łączem Rs232.
|
|
Widok stabilizowanej platformy od góry z siłownikami aktywnego systemu stabilizacji i tłumienia drgań |
Widok od dołu z układem kolimacyjnym systemu obrazującego |
uaktualniono 17 czerwca 2011
|